水下智能装备推进技术专利分析
秦洪花*,赵霞,尤金秀,房学祥,宋福杰,王云飞

Patents Analysis on Thruster Technology of AUV
Honghua* Qin,Xia Zhao,Jinxiu You,Xuexiang Fang,Fujie Song,Yunfei Wang
表6 重点申请人专利信息列表
序号 机构名称 申请专利/项 公开年份 法律状态 专利技术领域 研发重点 重点专利 备注
1 哈尔滨工程大学 39 2006–2013 授权12项,在审13项,失效14项 仿生推进、螺旋桨推进、推进器故障检测、泵喷推进、磁耦合推进、矢量推进、推力优化分配、液压推进、推进器动力学仿真、推进器位姿控制。 仿生推进和螺旋桨推进,各占36%、26% “六自由度水下机器人变向旋转轴推进器（CN101003300）”、“一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置（CN2811163）” 这2项重点专利技术被20家单位引用达26次。
2 中国科学院沈阳自动化研究所 23 2010–2018 获授权12项,在审6项,失效5项 推进器系统（结构）、螺旋桨推进、推进控制系统、磁耦合推进、矢量推进。 推进器系统（结构）、螺旋桨推进、推进控制系统 “一种水下机器人推进装置的布置结构（CN104648643）”和“水下机器人用推进装置（CN205327384U）” 这2项重点专利技术被哈尔滨工程大学等4家单位引用达9次。
3 天津深之蓝海洋设备科技有限公司 19 2016–2018 螺旋桨推进、磁耦合推进、推进器电机、悬挂推进器组、推进器齿轮、推进器尾盖、推进器通信隔离。 螺旋桨推进、磁耦合推进 “一种用于水下机器人的动力系统及水下机器人（CN105836080）” 专业从事全系列水下机器人及相关水下核心部件研发、制造、销售的高新科技企业,提供自主水下航行器（AUV）、水下滑翔机（Underwater Glider) 以及缆控水下机器人（ROV）等小型水下运动载体的相关技术解决方案和产品。
4 浙江大学 16 2014–2018 发明12项,授权4 项,在审5项,撤回3项,实用新型4项 螺旋桨推进、泵喷推进、磁耦合推进、机翼推进、矢量推进、容错系统 螺旋桨推进 “一种波浪力驱动的海面滑翔机（CN104149959B）” 重点专利被上海航士海洋装备有限公司、武汉理工大学、哈尔滨工程大学引用,致力于波浪能驱动的滑翔机、水下机器人技术的研发。
5 河北工业大学 5 2016–2018 获授权3项,在审1项,无效1项 螺旋桨推进、仿生推进、磁耦合推进。 螺旋桨推进、仿生推进 “一种微小型模块化AUV（CN105711777B）” 水下机器人的研究主要由武建国研究团队主持,重点专利被河海大学、西安兰海动力科技有限公司2家单位引用进行水下机器人航行器的整体性能研究开发。
6 上海大学 6 2014–2018 螺旋桨推进、泵喷推进、推进器监测系统 螺旋桨推进 “一种浅水探测水下球形机器人（CN104029805）” 重点专利被5家单位引用11次进行水下机器人动力驱动、控制系统、推进装置等方面的研究开发。
7 江苏科技大学 6 2014–2018 螺旋桨推进、推进系统、推进器监测系统 螺旋桨推进 “全向浮游爬壁水下机器人（CN103600821B）” 、“倾转桨潜水器（CN104369849）” “船舶、海洋、蚕桑”为江苏科技大学三大学科领域特色
8 乐清市风杰电子科技有限公司 7 2017–2018 授权7项 螺旋桨推进 螺旋桨推进 “一种能以任意角度驱动的水下机器人（CN107380382B）” 近两年开始涉足该领域,侧重于专利技术服务
9 马鞍山福来伊环保科技有限公司 6 2014–2017 授权3项、在审3项 仿生推进、磁流体推进 仿生推进 “一种仿生微型水下机器人（CN207015566U）” 近两年开始涉足该领域,侧重于专利技术服务
10 拉脱维亚里加工业大学
(Rigas Tehniska Universitate)		 15 2009–2018 仿生推进、螺旋浆推进、其他推进技术 仿生推进 “Fin vibrating actuator of water vehicle（LV14907）” 里加工业大学是拉脱维亚一所以理工科类为主的综合性公立大学,位于首都里加,主要致力于仿生推进技术研究,研发状态稳定。专利公开时间集中于2009–2014年,2015–2017年没有专利产出,2018年公开1项。
11 美国海军 13 1997–2014 螺旋浆推进、泵喷推进、超空泡推进、仿生推进 超空泡推进、泵喷推进 “High-speed supercavitating underwater vehicle（US6739266）”、“Undersea vehicle propulsion and attitude control system（US5758592）” 美国海军部在水下智能研究领域具有国际领先的研发水平,超空泡推进和泵喷推进技术被引次数较高,螺旋浆推进占比近半。2015年后未再公开新的专利。